โยคะ มีต้นกำเนิดมาจากประเทศอินเดียเมื่อประมาณ 2000 ปีก่อนคริสต์ศักราช ซึ่งวิชาโยคะได้รับการถ่ายทอดมากจากผู้สนใจมากมายมาจนถึงปัจจุบันนี้ ซึ่งโยคะไม่ใช่เป็นการออกกำลังแค่ภายนอกเท่านั้น แต่เป็นการรวมกาย จิต และวิญญาณ ให้เป็นหนึ่งเดียว การฝึกโยคะเป็นการฝึกร่างกาย ควบคู่ไปกับฝึกการหายใจ รวมทั้งฝึกจิตให้ทั้ง 3 อย่างนี้เกิดความจดจ่อกับลมหายใจเข้าและออก เพื่อนำไปสู่การสร้างเสริมสมาธิที่ดีขึ้น
ในสมัยโบราณมนุษย์ได้เริ่มมีการค้นคว้าเกี่ยวกับความเข้าใจในชีวิต รวมทั้งต้องการแวงหาให้ความเป็นอยู่ของตนเองให้ดีขึ้น จึงได้มีการลงมือจารึกความรู้ที่สำคัญๆ ทั้งหมด ส่งต่อกันไปจากรุ่นสู่รุ่น ในรูปแบบของนิทาน จากการทำเช่นนี้ ทำให้ความรู้ต่างๆ มีการสะสมเพิ่มขึ้นมากเรื่อยๆ และวัฒนธรรมต่างๆ ก็ได้พัฒนาขึ้นมา นี่ก็คือวิธีการที่โยคะได้ถูกถ่ายทอดมายังจนถึงปัจจุบัน ในหุบเขา The Indus River Valley civilization นักโบราณคดีได้ค้นพบไม้แกะสลักรวมทั้งศิลปะรูปปั้น อันแสดงถึงเรื่องราวของโยคะ โดยศิลปะเหล่านี้ถูกสร้างขึ้นจากกลุ่มคนที่มีความเจริญเป็นอย่างมาก ซึ่งความเจริญเหล่านี้อยู่ในบริเวณแถบนั้นในช่วง 2000 – 1000 ปีก่อนคริสต์ศักราช ในปัจจุบันคือประเทศปากีสถาน นักปราชญ์ชาวฮินดูที่ชื่อว่า Patanjali เป็นคนแรกที่ได้ลงมือปรับปรุงการฝึกโยคะในระดับพื้นฐาน เขาได้เขียนสูตรการฝึกโยคะโดยแบ่งออกเป็น 8 หัวข้อสั้นๆ ซึ่งถูกเขียนขึ้น 200 ปีก่อนคริสต์ศักราช
โยคะ มีมาจากภาษาสันสกฤต คำว่า YUJ แปลว่า เชื่อมผนึกกัน ผู้ฝึกโยคะหากเป็นชายจะเรียกว่า Yogins ส่วนผู้หญิงจะเรียกว่า Yoginis อาจารย์ผู้สอนคือ Guru โดยในปัจจุบันได้มีการนำโยคะมาใช้ประโยชน์เพื่อการออกกำลังกาย อีกแขนงหนึ่ง ซึ่งดัดแปลงมาจาก Hatha-Yoga อันจัดเป็นส่วนหนึ่งที่แตกออกไปของโยคะ อีกทั้งการฝึกท่าของโยคะ Asanas จะเป็นการค้างอยู่ท่านั้นในระยะเวลาหนึ่ง การฝึกโยคะจะมุ่งไปที่ความแข็งแรงรวมทั้งการยืดหยุ่นตรงกระดูกสันหลัง ซึ่งถ้ากระดูกสันหลังยืดหยุ่นได้ดีจะทำให้เลือดและสารอาหารเดินทางไปเลี้ยงประสาทบริเวณไขสันหลังได้ดี นอกจากนี้การฝึกโยคะจะทำให้ต่อมต่างๆ ในร่างกายของเรา รวมทั้งต่อมไร้ท่อทำงานดีขึ้น ท่ายืดเหยียดเป็นท่าที่สำคัญมากไม่การยืดหลังจบการออกกำลังกายต่างๆ แน่นอนว่าโยคะก็มีท่านี้ ท่ายืดเหยียดของโยคะ สร้างความสอดคล้องกับการลมใจเป็นการรวมทั้งกายและจิตผสานกัน การฝึกโยคะให้ประโยชน์หลายอย่าง เช่น ประสาท , ยืดหยุ่น , แข็งแรง , การทรงตัว , ช่วยอาการบาดเจ็บของกล้ามเนื้อ , สุขภาพจิตดีขึ้นอย่างเห็นได้ชัด